Існують різні напрями йоги, і йога Айєнгара одне з них. Її основоположником став гуру Б.К.С. Айєнгар , один з найбільш шанованих у світі експертів з йоги. У дитинстві він страждав від безлічі хвороб, але у віці 16 років долучився до йоги завдяки допомозі чоловіка сестри Шрі Т. Крішнамашаріа , гуру з Майсур . Айєнгар почав займатися йогою, щоб повернути собі здоров'я і сили. У 1936 році гуру послав його на півроку викладати в Пуну.