Конституціоналізм веде початок від старогрецьких конституцій, що діяли за декілька сторіч до нашої ери, про яких відомо лише з праць Аристотеля. У період принципата Стародавнього Рима з’являються разом з актами римського сенату (senatus consultus) імператорські приписи різних видів, які отримали найменування конституцій (constitutio ediktum, mandatum, decretum, rescriptum). Їх зміст та місце у розвитку правової системи Рима має інтерес перш за все як екскурс в етимологію поняття.