ермін «астероїд» (від дав.-гр. ἀστεροειδής — «зіркоподібний», з ἀστήρ — «зірка» та εῖ̓δος — «вид, зовнішність, якість») було запроваджено Вільямом Гершелем, оскільки перші виявлені астероїди виглядали на небі як зірки (або точки), на відміну від планет, які під час спостереження у телескоп виглядають дисками. Водночас астероїди, на відміну від зір, рухалися.