Козацьке бойове мистецтво - основні принципи і засоби індивідуального ведення бою та особливості фізичного, психологічного та духовно-етичного вишколу козаків. Володіння в бою холодною зброєю : списом, шаблею (шашкою) та кинджалом, луком. Гі де Боплан згадував, "...що в похід на море козак бере дві рушниці та шаблю". В 1628. р. гетьман Михайло Дорошенко в бою під Білою Церквою "сімох татар убив списом, одного так сильно вдарив, що не міг списа витягнути". Козацькі рушниці мають звичайні назви: самопал, рушниця, мушкет. Шабля в козаків була поширена як і рушниця і стала почесною лицарською зброєю, "улюбленою ненькою рідненькою, панночкою молоденькою".
Бій з ворогом козаки розпочинали герцем, тобто двобоєм окремих сміливців або невеликих загонів. Такий козак-сміливець сам або на чолі загону наближався до ворожого табору і закликав до двобою. Військова козацька старшина вважала ознакою рицарської честі викликати ворога на поєдинок. Перед початком бою зі строю запорізьких козаків виходила група відчайдухів та сміливців. Вони наближалися до лави супротивника на відстань мушкетного пострілу... І починався смертельний танок - герць - зухвале запрошення на бій. Козаки знущалися з ворога, нахабство поєднувалося з досвідом професіоналів: джигітували, сміялися, кричали, вигукували образливі фрази, пританцьовували під кулями, намагаючись вивести супротивника з себе. Нерідко це вдавалося, і розлючені московити, чи поляки, чи турки, чи татари починали навмання палити, зривалися зі своїх позицій, ламаючи ряди, кидались у двобій аби стерти, знищити нахабних українців. Майже в кожному герці запорожці зазнавали втрат. Із герцю поверталися не всі, але герць перед битвою не припинявся.
Базою для війська, що виходило у бій, був табір. Боротьба й оборона з табору була характерною особливістю козацькоі тактики.
Табір - це зв'язані разом ціпами обозові вози у три ряди у вигляді каре або трикутника, за якими ставало козацьке військо.
Такий спосіб оборони був відомий в українських степах ще за княжих часів, коли у безлюдному місці військо могло знайти прихисток і захист від половців за возами. Козацький табір - це була рухома фортеця у степу під час суходольного походу та фортеця під час оборони.
При підтримці артилерії з табору починався наступ козацького війська або відсіч атаки ворога. Вози швидко розсувалися, і з табору на ворогів нападав загін козаків, який дуже швидко повертався назад під прикриття возів, гармат і мушкетів.
Якщо під час бою козацьке військо змішувалось з ворожим, то такий бій вони називали «галасом».
